История возникновения
BDSM как явление уходит корнями в глубокую древность. Ритуальные бичевания были известны ещё в IX веке до н. э. Так, в Древней Греции, публичная порка спартанских мальчиков проходила перед алтарем Артемиды Ортии ежегодно. Одно из самых ранних графических свидетельств садомазохистских сцен сексуальной направленности было найдено в Этрусской усыпальнице в Тоскане. Внутри пещеры Томба делла Фустигационе (итал. Tomba della Fustigazione; VI век до н. э.) изображены двое мужчин, которые порют женщину палкой и рукой во время любовных утех. Ряд фресок эротического характера, обнаруженных при раскопках Помпей, также содержат элементы БДСМ (порка мужчиной женщины рукой, женщина в повелительной позе над мужчиной и т. п.) Тексты садомазохистского содержания имеются также в Кама Сутре.
Эпизодические упоминания о той или иной форме БДСМ как прелюдии или замены сексуальных отношений присутствуют в европейской литературе начиная с XIV столетия.
Однако, как особую форму сексуального поведения BDSM стали рассматривать только с конца XVIII века, когда в странах Европы начался процесс медицинской и юридической категоризации сексуальных отношений. В романе «Фанни Хилл» английского писателя Джона Клеланда, изданном в 1749 году, есть сцена эротического бичевания. Упоминания о борделях, специализировавшихся на порке, встречаются начиная с 1769 года. Немного позже общество потрясли творения маркиза де Сада. По существу, романы де Сада были первыми литературными произведениями, содержащие полное описание БДСМа (в том числе садизма) как такового. Вместе с тем, произведения де Сада практически содержали описания исключительно садизма (что и послужило причиной появления самого термина «садизм»). В XIX веке произведения де Сада были «уравновешены» творчеством Леопольда фон Захер-Мазоха, в частности, известным романом «Венера в мехах», в котором главный персонаж хочет, чтобы его возлюбленная обращалась с ним как с рабом.
Несмотря на закрепление в медицинской литературе таких понятий, как садизм и мазохизм, идеи Захер-Мазоха и, в особенности, де Сада были очень далеки от современной субкультуры БДСМ, — главным образом в основных принципах полного информирования, безопасности и добровольности. Садизм и мазохизм рассматривались ими в качестве реальных жизненных ситуаций, зачастую подразумевающих совсем не игровое истязание и подчинение. В своем современном виде БДСМ зародился на рубеже XIX—XX столетий и являлся развитием скорее эротических игр с элементами доминирования-подчинения, практиковавшихся в европейских борделях, нежели идей де Сада и Захер-Мазоха.
Развитие шло по пути выделения БДСМ в отдельный тип сексуального поведения. В частности, создавались литературные произведения БДСМ-направленности. Американский психолог Роберт Бьенвену считал, что своим появлением современный БДСМ обязан трем книгам: «European Fetish» (1928), «American Fetish» (1934), and «Gay Leather» (1950).
Появление первых графических произведений с БДСМ-элементами относится к началу XX века. Первые фотографии, полностью посвященные БДСМ-тематике, появились в 1950-х годах. Их автором был известный американский фотограф и режиссёр Ирвинг Клоу, издавший в это время серию фотографий в БДСМ-стилистике (в основном с участием известной в то время эротической фотомодели Бетти Пейдж). Кроме того, Клоу снял один из первых эротических фильмов по этой тематике и организовал издание комикса, созданного знаменитыми впоследствии БДСМ-художниками Джоном Вилли и Эриком Стантоном.
В то же самое время Бетти Пейдж стала одной из самых популярный моделей таких направлений, как фетиш и пин-ап, поднявшись практически до уровня секс-символа, что на волне начинавшейся на западе сексуальной революции повлекло распространение БДСМ. Итальянский писатель и дизайнер Гвидо Крепакс, чьи произведения во многом определили развитие стиля европейского «комикса для взрослых» второй половине XX века, использовал в своих работах образ Пейдж. Примерами быстрого распространения БДСМ-тематики в фотографическом искусстве второй половины XX века могут служить работы таких фотографов, как Хелмут Ньютон (Германия) и Роберт Мэйплторп (США).
Определенное влияние на распространение БДСМ оказало появление таких движений, как «Old Guard leather» и «Samois». «Old Guard leather» представляла собой сеть закрытых клубов гомосексуальной направленности, созданных солдатами американской армии, вернувшимися из Европы после окончания Второй мировой войны (в тот период в американской армии гомосексуализм получил достаточно высокое распространение. В этих клубах воссоздавалась атмосфера сплетения жестокости, эротизма, военной иерархии и дисциплины, подобная военной. Организация пребывала в изоляции до 1970-х годов, после чего субкультура «вышла в мир» и утратила гомосексуальную направленность. «Samois» была организацией того же типа, но образованной лесбиянками-феминистками. Действия данной организации привели к началу распространения БДСМ среди лесбиянок, а в 1970-х годах «Samois», как и «Old Guard leather», «вышла в мир», но не утратила своей лесби-направленности. В сегодняшнем виде оба этих движения являются одним из ответвлений БДСМ-субкультуры.
Распространение БДСМ значительно ускорилось в 1990-х годах с появлением Интернет, особенно после появления Usenet-сетей и групп новостей типа alt.sex.bondage, объединявших людей, заинтересованных в альтернативных сексуальных отношениях и в БДСМ в частности. Той же сети alt.sex.bondage приписывается и создание в начале 1990-х годов аббревиатуры «BDSM» (самая ранняя интернет-публикация с использованием аббревиатуры датируется июнем 1991 года).

Атрибутика и сленг участников
Участники БДСМ в своей практике (а некоторые и в повседневной жизни) используют фетиш-атрибутику.
Классическими атрибутными элементами являются всевозможные кожаные элементы одежды с декоративными элементами из стали (или без таковых), латексные костюмы, ошейники, наручники, маски и т. п.
Существуют ювелирные изделия, относящиеся к разряду БДСМ-атрибутики. Чаще всего это перстни или кулоны с изображением «трискеля»-символа БДСМ культуры.
Отдельно выделяются предметы, предназначенные непосредственно для физического воздействия на партнера («экшена», от английского «action» — действие), но в то же время, применение которых возможно и в атрибутном отношении — плети, хлысты, стеки и т. п. Данные элементы, в российском БДСМ сообществе, чаще всего, именуются «девайсами» (от англ «device» — устройство, приспособление). Этот же термин может употребляться в отношении фиксирующих элементов — наручников, ошейников и т.д, применяемых по назначению (в отношении декоративных элементов, как правило, не употребляется). Уважительно верхнего называют Мастер, Хозяин, Господин (М), Госпожа (Ж).
Сексуальные игры БДСМ в западных странах часто проходят в специализированных «тёмных комнатах», расположенных в гей-клубах, клубах для свингеров и БДСМ-клубах.

Практика
• Бастинадо (или фалака) — нанесение ударов по босым ступням. Верхний партнёр бьёт по подошвам ног (пяткам) нижнего бамбуковой или ротанговой тростью, паддлом и т. д., при этом обычно ноги лишаются подвижности, чтобы нижний партнёр не мог их убрать.
• Бондаж — ограничение подвижности, например, связывание, приковывание, заключение в клетку.
• Игры с воском (Wax play) — применение расплавленного воска (капание на кожу нижнего партнёра и т. д.)
• Игры с кровью (Blood play) — воздействия, результатом которых является появление крови (используются, например, иглы или нож). Практика подразумевает большую осторожность и соблюдение правил асептики.
• Игры с ножом (Knife play) — воздействия с использованием острых предметов (например, лезвия ножа), не подразумевающих, однако, обязательного присутствия крови.
• Игры с огнем (Fire play), или практики с огнем — использование во время экшена открытого пламени. Является довольно редким и экзотическим видом SM-практик ввиду наличия определённого риска травматизма и подсознательного страха. Требует особых мер предосторожности и высокой индивидуальной переносимости у нижнего партнёра.
• Игры с электричеством (Electric Play) — применение безопасного для организма воздействия электрическим током.
• Игры с элементами медицинского воздействия (Medical play) — применение медицинской атрибутики (роторасширители, клизмы, колесо Вартенберга и т. п.), общая стилизация БДСМ-сессии под медицинские действия (к примеру, урологический или проктологический осмотр).
• Мумификация — тип бондажа, полное запеленывание тела человека, подобно мумиям, с целью полного обездвиживания, иногда в комбинации с маской, притупляющей слух и закрывающей обзор, берушами, кляпом и т. д. Подразделом мумификации можно считать бондаж с помощью вакуумной кровати.
• Пет-плей (Pet-play) — нижний партнёр играет роль животного, часто собаки.
• Пони-плей (Pony-play) — отдельно выделяемая разновидность Pet-play, при которой нижний партнёр играет роль лошади.
• Сенсорная депривация — ограничение либо полное лишение подчиняющегося возможности пользоваться осязанием, слухом, зрением, вкусом или обонянием в рамках сессии, производится с помощью масок, кляпов, берушей и мумификации.

• Сибари — тип бондажа, японское искусство связывания.
• Фейсситтинг (facesitting) — сидение верхнего партнера на лице нижнего.
• Трамплинг (топтание) — стояние или хождение по нижнему партнёру босиком или в обуви.
• Золотой дождь (golden shower) — верхний партнёр испускает мочу на нижнего.
• Фистинг — введение кисти руки в вагину или анус.
• Флагелляция — порка партнера (с его предварительного согласия) с помощью плети, хлыста, кнута и прочих гибких приспособлений.
• Фут-фетиш (footfetish или просто фф) — сексуальное влечение к ступням, обуви. • o Foot worship (поклонение ступням) — разновидность фут-фетиша: лизание подошв, пяток, пальцев верхнего партнера нижним. Перед сеансом ноги, как правило, не моют.
• Age Play (Игра с подменой возраста) — ролевая игра, в которой один или оба партнера играют роль «старшего» или «младшего» в дисциплинарной сцене.
• Baby Play — ролевая игра, в которой один из партнеров играет роль ребёнка.
• Spanking — шлёпанье или порка, воздействие на ягодицы с помощью ладони, ремня и прочих гибких и жёстких приспособлений (таких, как паддл).
• Подвешивание — форма фиксации, при которой человека подвешивают в связанном состоянии.
• Ballbusting — нанесение ударов по мошонке мужчины, а также её сдавливание, топтание и т. д. Иногда воздействию также подвергают половой член.
• Cuntbusting — нанесение ударов по промежности и половым органам женщины.

Техника безопасности
Одно из ключевых принципов BDSM-отношений – это безопасность. В то же время, ряд BDSM-действий (прежде всего физического характера) связан с определённой степенью риска.
В классической форме отношений «Верхний партнер» — «нижний партнер» ответственность за сохранность жизни и здоровья, в большей мере, лежит на «Верхнем партнере». Тем не менее, «нижний» должен, в свою очередь, заблаговременно определить рамки допустимых воздействий (которые, по обоюдной договоренности, могут впоследствии изменяться).
При использовании стоп-слов и иных механизмов оповещения верхнего партнёра нижним о своем желании прекратить BDSM-действия, «верхний» партнёр должен немедленно отреагировать на первый же сигнал от «нижнего» и прекратить (либо, при условии предварительной договорённости, ослабить) воздействия. В случае, если «экшен» проходит без договоренности о стоп-слове, на «Верхнего» возлагается дополнительная степень ответственности и контроля.
Отдельного внимания заслуживает техника безопасности при совершении BDSM-действий, имеющих потенциальную травматическую опасность. Особенно травматически рискованными являются такие виды воздействий и практик, как бондаж (перетягивание кровеносных сосудов на длительное время может привести к омертвению тканей конечностей, также существует опасность удушения), флагелляция (удары в область почек или позвоночника могут привести к повреждению внутренних органов, случайные удары по лицу — к повреждению глаз), подвешивание (возможны травмы суставов и перетягивание кровеносных сосудов), трамплинг (возможны повреждения костей и внутренних органов, гематомы), асфиксия (опасность удушения, вплоть до летального исхода), применение открытого огня (тяжёлые ожоги), а также прокалывание и прочие практики, предполагающие появление крови (инфицирование ран). Основными причинами травм являются неумелое использование приспособлений («девайсов») и практик, а также отсутствие контроля за степенью воздействия. В связи с этим, от «Верхнего партнера» требуется, по крайней мере, минимальное знание анатомии и медицины вообще (желательны навыки оказания первой помощи), натренированность в обращении с применяемым «девайсом», четкое осознание силы применяемого воздействия, соблюдение техник безопасности, рекомендуемых в конкретных случаях, общая осторожность и внимание.
Важной особенностью является то, что последствия воздействия различными «девайсами» могут проявляться не сразу, а спустя некоторый период времени. Поэтому, при работе с новым, до этого не опробованным с конкретным партнером, «девайсом» следует сначала убедиться в индивидуальной переносимости нижнего к данному типу воздействия, провести пробное применение (в половину или меньше обычной силы), а только потом приступать к нормальному уровню воздействия. В данных ситуациях исключительно рекомендуется применять разогрев нижнего партнера более щадящими «девайсами», применения которых позволит и физически и психологически подготовить нижнего партнера к более сильным нагрузкам. В силу индивидуальности любого человека один и тот же «девайс» может быть безопасен для одного партнера и привести к тяжелым травмам у другого. Крайне не рекомендуется проведение «экшена», если кто-либо из партнеров находится в состоянии алкогольного (и тем более наркотического) опьянения.
Большинство SM-действий так или иначе ведут к микротравмам кожи, потому необходимо помнить о банальных правилах гигиены и после проведения «экшена» обработать повреждённый участок тела антисептиком.

БДСМ с точки зрения психологии
БДСМ как психосексуальная субкультура основано на желаниях древних инстинктов, в том числе сексуального. Такие действия большинством людей не понимаются, осуждаются. Элементы БДСМ-игр несут яркую эмоциональную окраску, так как большинство из них являются действиями, запрещенными или сильно ограниченными в современном обществе. Да и сами эти воздействия действуют на организм в основном угнетающе, если нет в этом потребности, или это делается не по желанию, без контроля. Объяснить феномен БДСМ можно с разных точек зрения, например, тем, что человеку может хотеться так называемых «острых ощущений», адреналина, недостающих ему в безопасном обществе. Сама реакция на эти раздражители, подавление, в некоторых случаях может быть положительной. Например, при разных воздействиях можно почувствовать психосексуальную разрядку, возбуждение, удовлетворение. Эти «нестандартные» реакции организма возникли с давних времен, где было много опасностей и к ним надо было как-то приспосабливаться. От боли, некоторые люди (мазохисты) могут получать удовольствие, это связано с такой компенсаторной реакцией их организма на болевые раздражители. К тому же известно, что центры боли и удовольствия находятся рядом друг с другом, и в экстренных случаях возможна секреция эндорфинов, которые, кроме того, блокируют боль. Психологические мотивы подчинения, не обязательно связанного с физической болью, могут помочь избавиться от страха потерять супруга или постоянного партнёра. Сильные чувства к которому могут вызывать страхи, что их разделяет заметное число людей, способных стать более успешными соперниками - в силу физического или социального превосходства. БДСМ-практика избавляет нижнего от необходимости "соответствовать" и заодно даёт возможность предложить партнёру "эксклюзив" - право поведения, которое с другими невозможно или сильно затруднено, а также несёт опасность разглашения и страх разрушения репутации.

Зеленый (Green) - Одно из трех основных стоп-слов (см. также Красный, Желтый). Означает, что с нижним все нормально и Верхний партнер может продолжат воздействия. На практике обычно не употребляется в отличии от двух других слов, т.к. угнетает психологическую составляющую сессии. Нижний как бы разрешает Верхнему управлять им или наказывать его. Это парадоксально. Поэтому нижнему лучше молчать - Верхний и так поймет, что вы в порядке, если конечно вы не употребили слов "Желтый" и "Красный".

Желтый (Yellow) - Одно из трех основных стоп-слов (см. также Красный). Употребляется нижним в качестве предупреждения верхнему о приближении к экстремальной для него степени воздействия. Верхний в этом случае снижает интенсивность воздействий, либо меняет их характер - переходит к другому воздействию.

Женское доминирование (FemDom) - БДСМ игры, где в роли Верхнего партнера выступает женщина.

Игровое изнасилование - половой акт, совершаемый как бы против воли женщины (или мужчины, если речь о женском доминировании). Нижний может сопротивляться, кричать "Нет, не надо", пытаться вырваться.  Но на самом деле, он хочет, чтобы секс был именно таким необузданным и бурным. Часто встречается у ванильных пар, без каких-либо других признаков Темы.  В Теме же, обычно сопровождается бондажом нижнего.

Клетка (Cage) - клетка из дерева или металла, самого разнообразного вида и размера (обычно  1,5х1,5 м). Применяются, как в практиках БД, как вариант бондажа, так и так и ДС, как наказание для нижней. Также используются при дрессировке и играх в животных.

Контракт (Slave Contract) - письменный документ, оговаривающий условия BDSM-отношений между Мастером (Госпожой) и рабом (рабыней) при необходимости. Он обстоятельно объясняет обязанности каждого человека, табу, ограничения и т.д. Такой контракт не имеет никакой юридической силы и служит лишь для закрепления результатов переговоров как один из психологических аспектов, уверенности в том, что игра не выйдет за пределы разумного и желаемого.

Лайфстайл, ЛС (Lifestyle, LS-D/s) - постоянные Д/С отношения (24 часа в сутки, 7 дней в неделю), как правило, вступая в них партнеры постоянно проживают друг с другом и ведут общее хозяйство.

Манжеты (для рук или ног) - кандалы. Приспособление для фиксации рук и ног, изготовляется из кожи, металла и т.д, представляющие из себя два широких кольца снабженных замками и соединенные цепочкой. Служат также для подвешивания.

Медфетиш, медицинский фетишизм (Medical Play, Medical fetish) — 1) Применение медицинской атрибутики (расширители, медицинская одежда,  клизмы, грелки, колесо Вартенберга и т. п.), 2) Общая стилизация БДСМ-сессии под некие медицинские манипуляции (к примеру, урологический осмотр, установка клизмы, катетера). 3) разновидность фетиша, при котором сексуальное удовлетворение наступает в результате ролевой игры, воспроизводящую ту или иную медицинскую практику. При этом один из партнеров, как правило играет роль медсестры или врача, а другой пациента.

Нижний (Bottom) (низ, раб, боттом, сабмиссив, саб) - 1) В контексте темы - подчиняющийся партнер, отдающий себя в руки Мастеру. 2) Обозначение роли в БДСМ-сцене  - пассивный или подчиненный партнер.

Наручники (Handcuffs) - девайс, представляющий из себя два стальных кольца, снабженных замками и соединенный между собой цепочкой. Также наручниками называют и кожаный вариант девайса, но их правильное название - манжеты. Применяются как средства для фиксации рук и ног друг с другом или к неподвижным предметам. Хороши, как атрибут доминирования, наряду со стеком, а также просто как красивый фетишный девайс.

Обучение -  процесс в рамках БДСМ сессии, либо постоянный (при лайфстайл), направленный на то, чтобы нижний соблюдал и правильно выполнял правила и ограничения наложенные на него Верхним. Обучение проводят для того, чтобы нижний был в,  первую очередь, дисциплинирован, а также мог правильно выполнять то, что хочет Верхний, угождал ему.

Ограничения, табу (Limits) - соглашения, принятые партнерами по BDSM-отношениям, устанавливающие ограничения власти, прав и возможных воздействий на партнера для Мастера. Соглашения требуют, чтобы Мастер соблюдал заранее оговоренные рамки, однако подчиненный партнер часто желает исследовать свои пределы и иногда может просить Мастера о воздействиях, выходящих за эти рамки. Этот процесс происходит вследствие укрепления доверия и его аллегорически называют "разрушением стен". По смыслу и сути отличается от Табу, давая некоторую свободу Верхнему за рамками договоренностей.

Cвитч, Свич (Switch - переключающийся) - Человек, склонный менять роли нижнего и верхнего в разных сценах или от сессии к сессии в зависимости от настроения или партнера и получающий удовольствие, как от своей нижней, так и от верхней роли. Т.е. он может, например, быть как садистом, так и мазохистом.

Свитч, раздельный - тематик, который с одними людьми предпочитает быть в положении нижнего, с другими - Верхнего.

Сбруя - 1) Набор ремней и колец соединенных воедино в виде сетки, который надевается на тело. Обычно просто декоративный эротический элемент. 2) Набор упряжи для лица и тела в пони-плей.

Сервилизм - разновидность ролевых игр, бондажно-мазохистских практик, при которых нижний исполняет роль заключенного, либо пленного, которого хватают и истязают садисты-полицеские.

Сеанс (сцена, сессия) - промежуток времени, когда исполняются какие-либо БДСМ-действия.

Сеансовые (сессионные) отношения - отношения, когда партнеры встречаются исключительно для проведения тематических сеансов, либо БДСМ в их совместной жизни проявляется в том или ином виде только время от времени под настроение. Такая форма отношений наиболее распространена.

Селфбондаж (Selfbondsge) - самосвязывание. Применение любых доступных способов бондажа по отношению к самому себе. Т.е. человек самостоятельно связывает себя, сковывает наручниками, наслаждается своим видом и беспомощностью и т.п. Однако при этом у него под рукой обязательно есть инструмент с помощью которого он может самого себя освободить при желании или необходимости.